發那科焊接機器人早期只在點焊中應用，隨著計算機技術、傳感器技術的發展，弧焊機器人逐漸普及，特別是近十幾年來由于經濟的高速發展，市場的激烈競爭使那些用于中、大批量生產的焊接自動化專機已不能適應小規模、多品種的生產模式逐漸被具有柔性的焊接機器人代替，焊接機器人了巨大的發展，焊接已成為工業機器人應用的大領域之一，焊接機器人在汽車、摩托車、工程機械等領域都了廣泛的應用。目前世界擁有的80余萬臺工業機器人中，用于焊接的機器人可達40％以上。

  機器人焊接時的主要注意事項

  1．進行示教作業

   在機器人進行自動焊接前，操作人員示教機器人焊槍的軌跡和設定焊接條件等。

   由于示教，所以機器人不面向多品種少量生產的產品焊接。

   2．確保工件的精度

   機器人沒有眼睛，只能重復相同的動作。

   機器人軌跡精度為±0．1mm，以此精度重復相同的動作。

   焊接偏差大于焊絲半徑時，有可能焊接不好，所以工件精度應保持在焊絲半徑之內。

   3．焊接條件的設定取決于示教作業人員的技術水平

   操作人員進行示教時輸入焊接程序，焊槍姿態和角度，電流、電壓、速度等焊接條件。

   示教操作人員充分掌握焊接知識和焊接技巧。

   4．充分注意安全

   機器人是一種高速的運動設備，在其進行自動運行時不允許人靠近機器人。

   操作人員接受勞動安全方面的專門教育，否則不準操作。

  弧焊機器人的性能要求

   在弧焊作業中，要求焊槍跟蹤工件焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫，因此運動過程中速度的穩定性和軌道精度是兩項重要的指標。

   一般情況下，焊接速度可取5～50mm／s，軌道精度可取±0?2～0?5mm。由于焊槍的姿態對焊縫質量也有影響，因此希望在根蹤焊道的同時，焊槍姿態的可調范圍盡量大，還有其它一些性能要求，如擺動功能、焊接傳感器的接口功能、焊槍防碰功能等。